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ジョイスティックでの操作の様子 twitter.com/i/web/status/1… pic.twitter.com/QgmMhiIIyy

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モータを動かしながらフォトリフレクタの出力値を調べた結果: Swing側は反射面までの距離が約1mmと大きい→値の振れ幅が小さい(15) 対してUpdown側は約0.5mmと小さい→値の振れ幅が大きい(500) データシートの通り、位置関係が重要→センサ固定パーツの設計要 pic.twitter.com/xbxN6YlC5O

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面移動ジョイスティック、センター精度悪い ドリフト除去が機能しないときがある

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モータが回るPWMの最小値が130/255だけどこれでも動作速度が速すぎるので対策考えた 静摩擦＞動摩擦なので、モータ始動時は高い電圧、以降は低めの電圧

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フォトリフレクタ固定用パーツ設計中 pic.twitter.com/y8h1jffJPh

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範囲外駆動を制限 pic.twitter.com/9PSDhgrsB3

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この範囲外駆動を制限する前は、歯車が噛み合わなくところまで勢いよく飛び出してました

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次は位置制御でサーボライクな操作ができるようにしたい

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簡易位置制御 ジョイスティックとフォトリフレクタのAD値を角度(deg)に変換して比較 pic.twitter.com/KcdVtrUKsO

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Flex PCBのパネライズわからん とりあえずランナーみたいにして隅にR1付けた 46x25mm 一晩寝かせる pic.twitter.com/4PSqj9Wht5

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センサ用フレキシブル基板届いた 2枚目のは配線用だけどミスって外形無いなったし4枚分の値段取られた pic.twitter.com/6UA0Rwg7EU

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流石に一発で動くもんやと思ってました ・技適無いことに気付いて秋月で買ったモジュールに換装 ・スイッチ押して電源入れてもPCに認識されない pic.twitter.com/I7F3SnPpYG

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Lチカできた…! pic.twitter.com/GPRVSaQlbb

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進捗完璧ですわ〜 pic.twitter.com/PlxiY1knOG